O stavbě hradu, který založil v počátku 14. století zřejmě král Jan Lucemburský, není mnoho historických zpráv. Hrad sloužil k ochraně zemských hranic a Zlaté stezky, po níž se dovážela do Čech sůl.
Jméno hradu vzniklo z přepisu slova Kunigswarte - Královská stráž. Jako nejstarší písemná zmíňka (z r. 1359) o hradu je uváděn dokument, v němž potvrzuje jeho držení (hrad je v tomto dokumentu uváděn jako "Castrum Kungenslen") král Karel IV. a to společně i s Vimperkem, Peškovi z Janovic a synům jeho bratra Herbarta. Hrad od té doby již zůstal součástí vimperského panství. Význam hradu zřejmě vzrostl na konci 14. stol. v souvislosti s výběrem cla a vznikem nové stezky z Pasova do Vimperka. K opuštění hradu došlo v průběhu 1. poloviny 16. stol., roku 1545 je již uváděn jako "zámek pustý Kunžvarda". Hrad se postupně měnil ve zříceninu, a jeho konečný zánik uspíšil požár v roce 1578.
Hrad je situován na skalním vrcholu žulové skály, na třech stranách chráněný kolmými skalními stěnami. Na přístupové straně je znatelný šíjový příkop, zčásti tvořen přirozeně. Zřejmě jedinou stavbou hradu byla třípatrová obytná věž hranolovitého tvaru dosahující výšky 15 m. Jihozápadní roh věžě je zaoblený, směřuje do příkopu a střílny jsou situované na jihovýchodní stěně.
K Hradu vede místy strmá, ale zajímavá stezka z obce Strážný a k návratu lze zvolit cestu přes "Orlovku".
